Il Castello di Cimbergo sorge su uno spuntone di roccia appena fuori dall'abitato. Dell’antica costruzione a pianta pentagonale irregolare, restano oggi parti delle mura merlate, costruite in conci di pietra simona e mattoni, l’apertura principale con la volta a sesto rialzato e alcune finestre. Il castello, come testimonia la posizione in cui è sorto, era probabilmente una roccaforte di un feudo vescovile durante l’epoca delle lotte tra Guelfi e Ghibellini. Dell’interno, probabilmente a due piani, non resta praticamente nulla. 

La pianta della costruzione è sorta su un rilievo scosceso ed è irregolare, si adatta alla conformazione del terreno ed è poggiata su un costone roccioso a strapiombo sul torrente Re. Il castello è uno dei pochi della Vallecamonica a conservare tracce di un certo rilievo dell’antica costruzione. Dopo gli anni ’90 del secolo scorso sono stati attivati due interventi di recupero e consolidamento. Nella prima fase sono stati rinforzati gli archi (formatisi per il degrado) che rischiavano di far collassare la struttura, e alcune parti delle mura con utilizzo di malte. Nel secondo e più ampio intervento sono stati ripristinati le mura e le finestre originali, rinforzati con malte speciali, i tracciati delle costruzioni interne, ripristinato la strada di accesso e predisposto impianto dell’acqua e dell’energia elettrica.